激光与红外

作者：钱瑞雯

单位：南京航空航天大学 自动化学院,江苏 南京 210016；

关键词：地图匹配;卡尔曼滤波;位置校正;激光里程计;路网地图

基金：国家自然科学基金项目(No.61973160)资助。

在卫星信号受限的环境下,激光里程计(LiDAR Odometry,LO)可持续输出稳定的位姿估计,但其误差随时间累积,影响长期定位精度。为此,本文提出一种基于路网约束的激光雷达定位优化算法。以激光里程计轨迹与路网地图为核心输入,通过对直线路段和拐弯路段建立数据关联,构建轨迹与路网间的有效匹配关系。基于卡尔曼滤波框架,以关联点对为观测项,并根据匹配置信度调整观测权重,从而实现对里程计误差进行自动调整修正。该方法兼具低成本、轻量化的优势,便于在嵌入式前端布置,在公开数据集与实车平台上的实验结果表明,本文方法无需依赖卫星信息,即可在拓扑结构清晰的道路环境中实现路宽级定位精度,相较于传统LO算法与其他的路网匹配方法,显著提升了定位性能。

来源：2026年第2期

《激光与红外》期刊编辑部

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