激光与红外

作者：王一

单位：1.华北理工大学 电气工程学院,河北 唐山 063210；2.唐山市先进测试与控制技术重点实验室,河北 唐山 063210；

关键词：点云配准;圆孔配准;圆孔骨骼提取;伪特征四边形;ICP

基金：河北省高等学校科学技术研究项目(No.ZD2022114)；唐山市应用基础研究项目(No.21130212C)；教育部产学合作协同育人项目(No.220804992272302)资助。

:为解决传统描述符算法在进行圆孔局部配准时存在精度低、耗时长的问题,提出了一种通过借助构建伪特征四边形实现圆孔三维点云配准算法。首先提出了基于直径系数加权的圆孔骨骼识别算法,该算法引入向量夹角阈值实现直径特征系数加权,提取出圆孔骨骼点作为关键点；然后,基于圆心特征提出了新的描述符,在圆孔骨骼的中心构建了伪特征四边形,实现关键点的粗配准；接着,采用ICP算法对关键点进一步配准,并将得到的变换矩阵应用到圆孔局部上实现粗配准；最后,使用ICP算法实现圆孔局部的精配准。实验结果表明,与传统算法相比,配准误差降低1041以上,配准速度提高5422以上,且具有更强的鲁棒性。

来源：2025年第3期

《激光与红外》期刊编辑部

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