激光与红外

作者：李京鑫

单位：1.马鞍山职业技术学院机械工程系,安徽 马鞍山 243031；2.南京林业大学汽车与交通工程学院,江苏 南京 210037；3.江苏大学电气信息工程学院,江苏 镇江 212013；

关键词：行人识别;多目标追踪;遮挡处理;算法;Lattice

基金：2020年安徽省高校自然科学研究重点项目(No.KJ2020A0929)；2021年安徽省高校自然科学研究重点项目(No.KJ2021A1338)；2023年安徽省高等学校自然科学研究项目(No.2023AH052789)资助。

车辆自动驾驶过程中不仅需要完成运动规划,实现行人识别,还需实现更高精度的多目标追踪。针对车辆自动驾驶行人识别响应速度慢、目标追踪精度差的问题,提出一种融合多传感器的行人识别和多目标追踪算法。采用Lattice算法进行路径规划,通过损失函数与碰撞检测得到最佳驾驶轨迹,将传感器检测到的障碍物位置转换到全局坐标系中,在全局栅格地图中以高斯分布绘制在地图中,通过阈值初定可视行人。并基于检测跟踪策略设计多目标追踪遮挡处理算法,实现自动驾驶车辆中被遮挡目标的运动估计。对多目标跟踪挑战数据集的定量、定性和消融研究,验证了该算法的有效性。实验结果表明,该算法能够准确估计遮挡过程中的目标运动,生成完整、高质量的运动轨迹。

来源：2025年第1期

《激光与红外》期刊编辑部

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