激光与红外

作者：景会成

单位：1.华北理工大学 电气工程学院,河北 唐山 063000；2.河北工业大学 电气工程学院,天津 300130；3.河北省矿山绿色智能开采技术创新中心,河北 唐山 063210；

关键词：3DHarris关键点;快速点特征直方图(FPFH);迭代最近点(ICP);点云配准

基金：河北省省级科技计划项目(No.21314303D)；河北省教育厅科学研究项目(No.CXY2024013)；唐山市科技计划项目(No.21130219C)资助。

针对传统ICP算法配准时间较长,并且当两片点云初始位姿相差较大时易陷入局部最优的问题,提出了一种基于3DHarris关键点结合快速点特征直方图(Fast Point Feature Histogram,FPFH)特征改进的点云配准方法。首先对输入点云使用体素下采样进行精简,再运用3DHarris算法对精简后的两片点云提取关键点,并由FPFH形成3DHarris FPFH特征点,然后使用随机采样一致性(Random Sample Consensus,RANSAC)算法进行粗配准输出初始变换矩阵,最后经由改进的迭代最近点(Iterative Closest Point,ICP)算法进行精配准。将该算法在公开数据集上进行了仿真实验,结果表明该算法在保持精度的情况下,提高了运算速度,具有一定的实用性。

来源：2024年第12期

《激光与红外》期刊编辑部

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