激光与红外

作者：李立凡

单位：1.武汉工程大学 机电工程学院,湖北 武汉 430205；2.武汉市烽视威科技有限公司,湖北 武汉 430000；3.烽火通信科技股份有限公司,湖北 武汉 430205[JZ]；

关键词：激光雷达;点云处理;联合标定;行人检测

基金：武汉市重点研发计划项目(No.2022012202015069)资助。

针对二维激光雷达在检测行人位置时,因缺少高度信息导致对行人特征识别不准确,易产生误判的问题,提出一种基于二维激光雷达与深度相机联合检测的行人识别方法。使用支持向量机(SVM)筛选出激光雷达点云数据中属于行人腿部曲线的点云段并以此确定行人位置；视觉图像中引入人体识别算法框选行人,利用人体外边框中心点处图像坐标和深度值解算行人位置。将雷达与相机获得的行人位置信息加权融合得出行人实际位置。实验结果表明,所提方法在继承激光雷达测量精度的同时,极大地减小了误判率,证明该方法的有效性。

来源：2024年第10期

《激光与红外》期刊编辑部

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