激光与红外

作者：蔡文靖

单位：华北光电技术研究所,北京 100015；

关键词：单目深度估计;稀疏激光点;残差神经网络

近年来,随着深度学习的快速发展,涌现出大量单目深度估计算法。但由于缺乏视差等几何约束,限制了算法深度预测精度的进一步提升,无法满足实际应用的需求。因此本文提出了一个二维图像与稀疏激光点融合的深度估计网络,通过实时输入少量激光点的高精度测距结果,提高深度预测精度；其次,为解决自采集数据激光雷达点分布不均匀问题,在有监督网络基础上,加入相对位姿估计网络与深度估计网络联合训练,同时增加光度一致性、深度重投影两个损失函数；最终,利用自采集数据进行实验分析,实验结果表明,当使用160个激光点时,即可将深度预测绝对相对误差由101降至76,当使用1280个激光点时,深度预测绝对相对误差变化趋于平稳,降至41。

来源：2024年第9期

《激光与红外》期刊编辑部

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