激光与红外

作者：韩慧妍

单位：1.中北大学,计算机科学与技术学院,太原 030051；2.机器视觉与虚拟现实山西省重点实验室,太原 030051；3.山西省视觉信息处理及智能机器人工程研究中心,太原 030051；

关键词：自主移动;地图构建;路径规划;偏差抽样

基金：国家自然科学基金项目(No.62272426)；国家自然科学青年项目(No.62106238)；山西省自然科学基金项目(No.202303021211153)；山西省研究生教育创新项目(No.2022Y632)资助。

自主移动机器人在室内环境中的导航取得了重大进展,然而地图构建精度较差且路径规划欠佳,限制了这类机器人的实际应用。为了解决这些问题,提出了一种基于引导搜索的路径规划算法,即引力双向快速搜索随机树算法(GBI RRT),该算法采用目标偏差抽样,有效地引导节点走向目标,减少无效搜索。为了进一步提高导航效率,又提出了一种消除低质量节点,提高路径曲率的路径重组策略,为了验证上述方法的有效性,将其集成到一个基于ROS系统的移动机器人中,并在仿真和真实环境实验中进行了评估。结果表明,GBI RRT在各种室内环境下的性能均优于现有算法。

来源：2024年第7期

《激光与红外》期刊编辑部

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