激光与红外

作者：方怡哲

单位：1.宁波大学机械工程与力学学院,浙江 宁波 315211；2. 金丰(中国)机械工业有限公司,浙江 宁波 315221；

关键词：马鞍形;识别与规划;空间语义特征;法向量;三次B样条

基金：浙江省公益技术应用研究计划项目(No.LGG21E050008)；宁波市公益性科技计划项目(No.2022S004)；宁波市科技创新2025重大专项项目(No.2022Z075)资助。

马鞍形焊缝自动焊接存在焊缝难以识别定位以及焊枪姿态难以规划的问题,为了实现马鞍形焊缝的自动焊接,选取实际装配的管类交叉结构件作为研究对象,提出一种基于点云的马鞍形焊缝识别与规划方法。根据马鞍形焊缝的空间语义特征,提出基于法向量和空间距离的紧耦合约束的方法提取焊缝关键点,之后用三次B样条曲线对关键点进行近似拟合,得到最终的空间焊接曲线。实验表明,提取出的焊缝轨迹与真实轨迹相比,最大误差为068mm,最大均方根误差为029。该方法具有较高的精度和鲁棒性,可满足实际焊接的需求。此方法的实用性不仅局限于马鞍形焊缝,也能处理其他具有曲线变化的焊缝。

来源：2024年第6期

《激光与红外》期刊编辑部

查看激光与红外杂志2024年第6期