激光与红外

作者：顾晶

单位：1.无锡学院电子信息工程学院,江苏 无锡 214105；2.南京信息工程大学电子与信息工程学院,江苏 南京 210044；

关键词：激光雷达;多目标检测与跟踪;曲率体素聚类;数据关联;IMMUKF算法

基金：南京信息工程大学滨江学院车路协同雷达关键技术研究创新项目(No.2022r031)资助。

为了检测与跟踪城市交叉口复杂环境下的道路目标,提出一种基于路侧激光雷达的多目标检测与跟踪算法。首先利用背景减除法滤除背景点云,随后融合5帧点云并利用曲率体素聚类算法检测目标得到3 D包围盒信息,之后通过自适应阈值的双门控和生存周期管理策略,有效提升关联精度并减少了目标丢失和误检,最后利用交互式多模型无迹卡尔曼滤波(IMM UKF)和联合概率数据互联(JPDA)的融合算法完成道路目标的跟踪。试验结果表明,该算法在保证检测和跟踪性能基础上满足实时性要求,具有工程实用价值。

来源：2024年第2期

《激光与红外》期刊编辑部

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