激光与红外

作者：王正家

单位：1.湖北工业大学机械工程学院,湖北 武汉 430068；2.湖北工业大学现代制造质量工程湖北省重点实验室,湖北 武汉 430068；

关键词：点云配准;特征点集;粗配准;精确配准;配准效率

基金：国家自然科学基金项目(No.51975191)。

针对两步点云配准中精度差、计算效率低、易受噪声干扰的问题,提出一种基于WHI特征描述符结合改进的ICP点云配准算法。首先,对大数据量的点云通过ISS算法提取特征点集作为配准点云；然后,计算特征点云的WHI特征描述符,利用随机采样一致性算法完成粗配准；最后,基于安德森加速迭代ICP算法对粗配准点云进行精确配准。通过多组点云数据集对所提算法进行验证,实验表明,该算法配准精度高、速度快,在含有噪声数据集的优势更明显。在不同的点云模型下,所提算法的配准效率提高2倍以上,在噪声环境下具有一定的鲁棒性。

来源：2023年第12期

《激光与红外》期刊编辑部

查看激光与红外杂志2023年第12期