激光与红外

作者：黄淞宣

单位：1.辽宁工程技术大学研究生院,辽宁 葫芦岛 125105； 2.辽宁工程技术大学电子与信息工程学院,辽宁 葫芦岛 125105；

关键词：点云配准;特征点;相关熵;误差函数

基金：辽宁省教育厅基金项目(No.LJ2019JL022)资助。

针对传统点云配准中存在配准精度低、耗时长的问题,提出一种邻域多维度特征点结合相关熵模型的点云配准方法。首先根据邻域点的加权投影信息、表面曲率和法向量夹角提取特征点；其次用二值化的方向直方图描述子(B SHOT)进行特征描述与匹配,然后利用刚性距离约束剔除误匹配,并通过随机采样一致性算法获取初始变换矩阵；在精配准阶段,以点到面的距离为准则双向搜索对应点,并通过多种几何特征约束剔除误匹配点对,最后迭代最大相关熵模型的目标误差函数完成精配准。实验结果表明,本文算法比迭代最近点算法(ICP)的配准精度提高了15～97、配准效率提高了约90。

来源：2023年第8期

《激光与红外》期刊编辑部

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