激光与红外

作者：吴应睿

单位：苏州大学 电子信息学院,江苏 苏州 215006；

关键词：点云配准;结构特征;运动轨迹;迭代最近点

基金：国家自然科学基金-青年科学基金项目(No.62101373)；江苏省自然科学基金-青年基金项目(No.BK20200858)资助。

由于在野外环境下船舶结构特点及激光雷达测量视野限制,所获取的点云图像存在特征匹配错位和缺失现象,导致经典的配准算法精度较低。在分析点云结构特点和目标运动轨迹的基础上,提出一种基于目标结构和运动轨迹的配准算法。在对待配准点云进行预处理后,通过结构特征的引入解决了迭代最近点法(Iterative Closest Point,ICP)算法特征匹配错位陷入局部最优解的问题；在此基础上利用得出的主体变换矩阵求解出目标的运动轨迹,并根据运动轨迹对缺乏有效特征的点云进行配准同时校准主体点云。实验结果表明,以米为点云坐标单位,相比于ICP和4PCS+ICP方法,所提出方法在船舶点云配准上的均方误差(Mean Square Error,MSE)降低了02左右。

来源：2023年第7期

《激光与红外》期刊编辑部

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