激光与红外

作者：黄磊

单位：南京林业大学 机电学院,江苏 南京 210037；

关键词：工件位姿确定;平面分割;DBSCAN;K4PCS;GICP

基金：国家自然科学基金资助项目(No.31901239)；2021年江苏省大学生创新训练计划(No.202110298016Z)资助项目。

为了获取生产线上无序且被遮挡的工件的准确位姿,为后续机械臂对工件特定部位的抓取提供支持,本文使用高精度三维激光扫描仪扫描生产线上无序摆放的工件,然后对原始点云先后采用Voxel Grid降采样、平面分割和DBSCAN聚类,分割出单个工件点云,再用K4PCS粗配准和kd tree加速的GICP精配准方法,将工件实际点云与标准的点云模板(由工件的机械设计图转化而来)进行配准,最终得到了两者之间精确的位姿变换矩阵,进而获得工件摆放的准确位姿。为了验证论文提出方法的有效性,对生产线上3组形状不同工件的摆放位姿进行了测试。结果表明,该方法对于不同形状的工件摆放位姿都有很好的求解精度(误差≤3mm)。[HJ]

来源：2023年第7期

《激光与红外》期刊编辑部

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