激光与红外

作者：吴健

单位：国网山东省电力公司经济技术研究院,山东 济南 250021；

关键词：激光SLAM技术;变电站;高压设备;分布式;物理化;结构模型

基金：国网山东省电力公司科技项目(No.2021A105)资助。

设计基于激光即时定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)技术的变电站高压设备分布式物理化结构模型,精准获取高压设备位姿信息,有效建立高压设备分布式物理化结构模型。利用无人机搭载激光雷达传感器与惯性测量单元,扫描并测量施工建设中高压设备环境信息；利用激光SLAM技术依据激光雷达传感器的扫描信息,求解设备位姿信息；通过扩展卡尔曼滤波算法,融合惯性测量单元测量的设备姿态角信息；利用加权数据融合算法,融合位姿信息与姿态角信息,获取最终设备位姿信息；依据最终位姿信息,建立设备实景三维模型；通过建筑信息模型,建立设备的建筑信息模型(Building Information Modeling,BIM)模型；利用Revit软件,以自动关联方式,构造两个模型间的关联关系,获取设备分布式物理化结构模型。实验证明:该模型可精准获取设备位姿信息,有效建立清晰的分布式物理化结构模型；该模型可有效融合设备姿态角,提升姿态角测量曲线平滑度。

来源：2023年第5期

《激光与红外》期刊编辑部

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