激光与红外

作者：傅静雅

单位：1.江西理工大学土木与测绘工程学院,江西 赣州 341000；2.福建省测绘院,福建 福州 350000；

关键词：曲率信息;特征点;对称目标函数;点云配准

基金：国家自然科学基金(No.42004158)；江西省文化艺术科学规划重点项目(No.YG2018226)；江西省教育厅科学技术研究项目(No.GJJ180501)资助。

针对点云配准时受原始位姿局限及配准效率、鲁棒性低的问题,提出一种融合曲率信息的点云配准方法。首先,将海量点云进行重心邻近点体素下采样,采用融合曲率信息的提取算法提取特征点；其次,通过三维形状上下描述符进行特征描述并利用改进的随机抽样一致性算法进行粗配准；最后,在具有较好位姿的情况下采用Symm ICP进行精配准。试验结果表明,该算法对于不同位姿的点云数据均保持较高的配准精度。本文提出的算法配准效率优于其他算法,并具有较好的鲁棒性。

来源：2023年第3期

《激光与红外》期刊编辑部

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