激光与红外

作者：冯宇

单位：1.中国科学院 国家空间科学中心,北京 100190；2.中国科学院大学,北京 100049；

关键词：无人机;图像处理;目标路径点序列;循迹飞行

基金：北京市科技计划_空间科学国家实验室培育项目(No.Z191100004319004)资助。

文章研究无人机搭载视觉传感器沿指定路径自主循迹飞行,针对如何统一确定不同形状路段的目标路径点序列的问题,提出基于无人机速度在图像中投影的矢量与无人机重心指向各候选路径点矢量的最小夹角确定目标路径点的方法。首先从采集的图像中提取出的路径区域,从图像层面提取路径的中间线,将图像栅格化并分别计算各栅格里路径中间线的中心点的坐标；然后计算图像中无人机速度矢量投影与无人机重心到各路径中心点矢量的夹角,在约束范围内选取最小夹角对应的中心点作为局部目标点。设置了包含不同形状拐角的路径,检验无人机飞行过程中采集图像的处理方法和路径引导算法结合的有效性,飞行结果表明提出的方法能够满足无人机的循迹飞行要求,轨迹偏离误差小于01m。

来源：2023年第3期

《激光与红外》期刊编辑部

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