激光与红外

作者：刘雷

单位：太原科技大学电子信息工程学院,山西 太原 030024；

关键词：3DSIFT;BSHOT;随机采样一致性估计;ICP;点云配准

基金：山西省重点研究计划项目(No.201903D121130)资助。

针对点云配准过程中易产生错误匹配点、配准时间长、配准精度低等问题。提出了基于三维尺度不变特征变换(3DSIFT)关键点检测方法,结合二进制方向直方图描述子(BSHOT)构建点云匹配对的配准方法。该方法首先利用差分高斯模型在三维尺度空间上检测SIFT关键点,其次在关键点的邻域构建局部坐标系来计算SHOT描述子,并将SHOT描述子转化为二进制描述符。然后利用随机采样一致性算法去除误匹配的点云,初步估计点云的变换矩阵。最后在精配准上利用ICP算法估计最优的变换矩阵。在数据集的实验中验证了本文算法的快速性,同时在两个点云重叠率较低时,配准精度较高。

来源：2021年第7期

《激光与红外》期刊编辑部

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