激光与红外

作者：荆路

单位：天津城建大学计算机与信息工程学院,天津 300384；

关键词：点云配准;ICP算法;SIFT特征点; FPFH特征;SAC-IA

基金：国家高技术研究发展计划(863计划)项目(No.2015BAF09B02-3)资助。

在点云配准过程中,针对迭代最近点(ICP)算法对点云初始位置依赖性强且迭代速度慢的问题,提出一种基于尺度不变特征变换(SIFT)特征点结合ICP的点云配准方法。首先利用SIFT算法提取待配准点云和目标点云的特征点；接着计算出特征点的快速点特征直方图(FPFH)特征；然后依据该特征使用采样一致性初始配准(SAC-IA)算法求出初始变换矩阵,从而完成初始配准；最后在初始配准的基础上利用ICP算法对两片点云进行精配准。实验表明,与ICP算法相比,该方法具有较好的配准精度,同时效率也有明显的提升。

来源：2021年第7期

《激光与红外》期刊编辑部

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