激光与红外

作者：吴海欣

单位：1.中山大学智能工程学院,广东 广州 510006；2.广东省智能交通系统重点实验室,广东 广州 510006；

关键词：激光雷达;全局地图;局部地图;特征向量

室内全局定位技术是自动驾驶车辆和机器人的核心组成部分,也是当今的研究热点。基于该时代背景,本文提出了一种基于激光雷达的有界区域快速全局定位算法,将全局地图与局部地图的特征向量进行对比匹配,实现了雷达在有界区域内的精确定位。利用仿真实验对算法的有效性和定位精度进行了分析,发现其平均位置误差比为0.791 %,平均朝向误差为0.3883°。结果表明,该算法可以较稳定且精确地获取静态雷达的位姿信息,是一种研究室内全局定位的有效方法。

来源：2021年第4期

《激光与红外》期刊编辑部

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