激光与红外

作者：方徐达

单位：南京航空航天大学自动化学院,江苏 南京 211100；

关键词：激光雷达;视觉定位;点云处理;特征提取

基金：江苏高校优势学科建设工程项目资助

针对使用激光雷达进行室外定位的问题,提出一种基于三维立体激光视觉的特征匹配定位算法,以提高激光视觉在室外环境的位置特征可靠性和定位精度。该算法首先从原始点云数据中提取三维视觉的物类信息；再对提取的物体类进行特征提取,根据其个体特征进行分类并剔除非地标类,根据与相邻类的位置关系提取群体特征；最后通过与特征地图进行匹配实现全局定位。通过数据集仿真验证,该算法能够准确地提取有效类和位置特征,平均每帧的类提取率达到90 %以上,对95 %以上的场景都能成功定位,且定位误差不随地图范围增大而积累,具有稳定的定位性能和较高的定位精度。

来源：2020年第3期

《激光与红外》期刊编辑部

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