激光与红外

作者：叶珏磊

单位：1.上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海 201620;2.上海司南卫星导航技术股份有限公司,上海 201801；

关键词：缓存池;激光雷达;四元数球面插值;三维重建;体素滤波

基金：上海市科学技术委员会科研计划项目(No.17511106700）资助

为了解决智能车、无人机、自主机器人对外界环境感知的先验信息不足的问题。本文提出了一种使用惯性导航(INS)与卫星导航(GNSS)辅助多线激光雷达传感器对环境进行自主三维重建的算法。该算法首先采用一种基于GNSS\\INS的线性差值法与四元数插值法并行算法将激光雷达点云转换到唯一坐标系下,纠正点云随时间的漂移；通过基于缓存池的建图方法对周围环境进行点云分割与拼接,对得到的子地图进行体素滤波,最终得到丰富环境信息的三维重建地图。通过机器人操作系统(ROS)在移动平台上进行验证,实验结果表明:该方法成功的对外界环境进行自主三维建图,适用于智能化载体对未知环境下的感知。

来源：2020年第3期

《激光与红外》期刊编辑部

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