激光与红外

作者：柴梦娜

单位：1.北京联合大学 智慧城市学院,北京 100101；2.北京联合大学 机器人学院,北京 100101；3.北京联合大学 北京市信息服务工程重点实验室,北京 100101；

关键词：同时定位与建图;NDT点云匹配;重叠网格;点云外观描述;两步回环检测

基金：国家自然科学基金项目(No.61871039；No.61871038)；北京联合大学人才强校优选计划项目(No.BPHR2017EZ02)资

针对传统激光雷达配准算法进行大规模同时定位与建图(SLAM)时,存在较大累计误差的问题，本文提出一种基于正态分布变换(NDT)的两步回环检测方法,充分利用NDT配准中点云均值与方差特征,并将所提方法加入SLAM完整框架。点云匹配中采用重叠网格,首先根据各网格特征值,构建点云外观描述,进行粗回环检测。符合粗回环条件后,计算点云网格均值到坐标原点距离的方法使点云具有旋转不变性,进行精确回环检测。本文提出算法在“小旋风”智能车平台进行验证,实验表明,所提算法可以有效减小大规模建图中的累计误差,系统的鲁棒性更强,跟踪性能更好。

来源：2020年第1期

《激光与红外》期刊编辑部

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